De manipulatoren moeten ook een zeer slank ontwerp hebben vanwege de meestal zeer krappe bewegingsradius. De opties met een losse kabelrups® of vezelstang waren vanaf het begin al uitgesloten omdat de robot ondersteboven gemonteerd wordt, omdat ze vast kunnen komen te zitten en gewoon niet compact genoeg zijn.
Als extra moeilijkheid moet de as 6 een rotatie tot 1080° aankunnen, wat een zeer grote terugtreklengte vereist.
- Compacte inbouwruimte was de hoogste prioriteit
- Langere terugtreklengte dan mogelijk voor een systeem